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本发明公开了一种基于结构光的多关节分拣机器人及其控制方法，通过在第二臂体上安装第一摄像头、投影仪和第二摄像头，并设置第一控制器和第二控制器，通过对第一摄像头采集图像进行处理得出基准点，并调整第二臂体位置，可以提高结构光图像判别的准确率，通过特定光束在该结构光图案中形成与其他部分有明显区别的由特定光束投射出的图案，由于不同类别的待分拣物品的外形不同，特定光束投射出的图案在整个结构光图案中的相对关系不同，如弯曲角度不同等，通过检测特定光束投射出的图案，不容易受到外界光照等因素的干扰，相对于传统结构光
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113083721 A
(43)申请公布日
2021.07.09
(21)申请号 20191
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