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本发明一种半自动磁粉探伤机器人，包含磁粉探伤机器人移动本体、柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块，柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块均设置在移动本体上；通过设置柔性检测模块，可提高磁轭的运动能力，使磁轭对不同曲率的壁面的适应性变强，也使其具有越过障碍的能力；通过设置磁悬浮液喷涂模块，可使磁悬浮液的喷射方便且其喷射角度易于调整、磁悬浮液罐的换装方便快捷以及整个模块小巧紧凑；通过设置磁吸附控制模块，可对磁铁在轴承套上的活动范围进行限制，并实现磁铁对导磁壁面的吸力控制以及卸磁。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113086043 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110450933.0
(22)申请日 2021.04.26
(71)申请人 彼合彼方机器人（天津）有限公司
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