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2023-06-14 发布于四川
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本发明不论测距传感器的照射方式如何而抑制测距传感器的设置位置的变化造成的识别性能降低。根据车辆上设置的LiDAR传感器(11)的观测结果识别车辆周边的外界的外界识别装置(12)设为如下构成，即具备：存储部(21)，存储有三维的既定坐标系中的LiDAR传感器的设置姿态的姿态信息；坐标信号转换部(23)，根据姿态信息将从LiDAR传感器得到的多个观测点在既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；路面候选点提取部(24)，根据各三维坐标信号的高度分量从多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；路面平面

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113167903 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 201980077555.7 (74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限