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本发明公开一种可调吸附点的规划方法及吸附系统，该方法首先对图像进行预处理，将工件图像轮廓和背景分割出来，得到工件图像的内、外轮廓，然后对工件图像的内、外轮廓进行处理，得到工件的可吸附范围，吸附点在可吸附范围内，最后根据工件的轮廓尺寸，选择规划模式进行可调吸附点规划，直到找到最优的吸附点为止。本发明根据工件轮廓进行可调吸附点的规划方法，可以解决吸附系统对不同尺寸和形状的工件吸附问题，实现对不同工件的自适应调节，有效地提高对工件的吸附稳定性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113119107 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202110245987.3 审查员 黄俊境
(22)申请日 2021.03.05
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