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本公开涉及一种建立地图模型的方法、生成实时地图的方法和地图系统。其中，建立地图模型的方法包括：获取环境点云以及车道标识，其中，环境点云是基于目标车辆的周围的第一区域内的环境生成的，车道标识是基于目标车辆的周围的第二区域内的车道生成的；根据环境点云生成线迹点云，其中，线迹点云包括从目标车辆所在的点延伸至环境点云中的点或第一区域的边缘上的点的线段；以及基于神经网络，使用训练集训练地图模型，直至地图模型的模型偏差小于或等于预设偏差，其中，训练集包括用于训练的输入样本和与输入样本对应的标记结果，输入样本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113160396 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 202010076006.2
(22)申请日 2020.01.23
(71)申请人 宝马股份公司
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