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2023-06-14 发布于四川
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一种基于视觉示教的线激光焊缝自动跟踪系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于视觉示教的线激光焊缝自动跟踪系统，包括六自由度工业机器人、机器人控制柜、焊枪、线激光视觉传感器、手持示教装置、气缸、工控机和工作台。本发明还公开了一种基于视觉示教的线激光焊缝自动跟踪方法，包括步骤：S1、焊接开始前，通过手持示教装置预示教焊接路径与焊枪姿态；S2、焊接开始后，线激光视觉传感器连续采集每一帧图像发送至工控机，进行特征提取得到焊缝特征点坐标和相邻区域；S3将焊缝特征点坐标实时的发送给六自由度工业机器人，实现六自由度工业机器人的焊缝自动修正路径与跟踪功能。本发明提高

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113102880 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110360679.5 (22)申请日 2021.04.02 (71)申请人广西大学地址 53

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