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用于辅助车辆驾驶的设备及其方法。一种用于辅助车辆驾驶的设备包括：相机，其安装到车辆以观察车辆前方的区域；雷达传感器，其安装到车辆以感测车辆周围；以及控制器，其连接到相机和/或雷达传感器以检测障碍物并执行避碰控制。该控制器还被配置为识别从车辆的行驶车道外侧沿横向方向接近的第一障碍物，生成并存储用于避免与第一障碍物碰撞的避碰路径，在第一障碍物的识别被第二障碍物中断之后识别沿横向方向在第二障碍物后面经过的第三障碍物，以及基于第一障碍物和第三障碍物之间的相似度并且基于所存储的避碰路径来执行车辆的避碰控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113147747 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 202010594865.0
(22)申请日 2020.06.28
(30)优先权数据
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