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本申请揭示了一种基于果实三维参数预测模型的果实采摘方法，包括：对待采摘果实进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；确定第一范围；控制机器手进行第一次移动处理；进行间断式气体喷射处理，以使待采摘果实受迫振动；进行多次第二次图像采集处理，以得到多幅第二图像；以所述第一图像为参照对象，筛选出偏移平衡位置最大的两幅指定第二图像；共同输入预设的果实三维参数预测模型中，从而得到预测三维参数；控制所述机器手进行第二次移动处理；对所述果柄位置进行切割处理，以使所述待采摘果实掉落至所述机器手上，实现了对果实的精确
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113099847 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202110570385.5 (51)Int.Cl.
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