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一种相机外参标定方法，包括：获取场地中靶标点的参考三维信息，将相机拍摄图像中靶标点的参考二维信息作为初始轮次的当轮二维信息；对多个轮次中当前轮次的各迭代，基于参考三维信息和初始外参的至少一种进行随机扰动得到的中间三维信息和中间外参计算中间二维信息；基于中间二维信息和当轮二维信息确定的迭代反投误差，确定当前轮次的轮次反投误差，根据轮次反投误差对当轮二维信息进行随机扰动；将随机扰动得到的二维信息作为下一轮次的当轮二维信息，返回对多个轮次中当前轮次中的各迭代继续执行至达到停止条件；基于各中间外参确定标
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113112554 B
(45)授权公告日 2021.08.27
(21)申请号 202110664169.7 (56)对比文件
(22)申请日 2021.06.16
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