一种多传感器融合的煤矿井下空间定位及建图方法与装置.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种多传感器融合的煤矿井下空间定位及建图方法与装置.pdf

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本申请公开了一种多传感器信息融合的煤矿井下空间定位及建图方法，该方法包括：获取传感器依次采集的第1至第N帧视觉图像以及视觉图像对应的点云数据；根据视觉图像，获取视觉位姿信息；获取惯性测量单元IMU的IMU数据，以根据IMU数据获取IMU位姿信息；根据视觉位姿信息和IMU位姿信息，获取目标融合位姿信息；根据点云数据，对目标融合位姿信息进行修正，以得到最终目标位姿信息；根据最终目标位姿信息，生成全局空间语义地图。由此，本申请基于对多种传感器信息进行融合处理，实现了具有场景丰富语义信息的全局空间地图的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113140040 A (43)申请公布日 2021.07.20 (21)申请号 202110456071.2 G06T 7/73 (2017.01)