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本发明提供了一种基于力反馈技术的机器人遥操作控制方法及系统，其中，主控部分获取手控器位姿信息，并基于手控器和机器人末端工作空间的映射关系，得到机器人各关节角度，生成机器人控制信号并输出至从控部分；同时，从从控部分获取机器人的力反馈数据，生成力矩复现控制信号，在手控器上复现机器人的各关节力反馈信息；从控部分接收机器人控制信号控制机器人完成相应动作，同时采集机器人各关节的力反馈数据，并发送给主控制部分。本发明增强了用户对从控端作业环境的力感知水平；简化了数据传输链路，对遥操作进行了优化，提高了机器人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116252298 A
(43)申请公布日 2023.06.13
(21)申请号 202211661216.3
(22)申请日 2022.12.23
(71)申请人 上海智能制造功能平台有限公司
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