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本发明涉及一种结合生成数据和无标注数据的半监督物体位姿估计方法，包括以下步骤：1)生成带有位姿标签的点云数据，即生成数据；2)获取目标物体不带标签的彩色图像和深度图像，将彩色图像输入到训练好的实例分割网络，得到实例分割结果，根据分割结果从深度图像中得到目标物体的点云，即无标签的真实数据；3)每个训练周期内，采用生成数据对位姿估计网络模型进行有监督训练，采用无标签的真实数据对位姿估计网络模型进行自监督训练；4)在每个训练周期结束后，采用部分真实数据计算位姿估计网络模型的准确度。与现有技术相比，本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113129370 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110241227.5 G06N 3/08 (2006.01)
(22)申请日 2021.03.
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