一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法.pdf

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本发明公开了一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法，包括：船舶运动模型参数辨识步骤基于扩展卡尔曼滤波方法，将实际靠泊过程发生的频繁错车、倒车等因素考虑在辨识的运动模型结构中，实现靠泊航行过程中船舶运动模型参数的自适应修正。模型预测控制步骤和PID控制步骤，利用非线性模型预测控制和PID控制技术实现靠泊过程的路径规划和跟踪控制。其中，利用非线性模型预测控制规划的航线考虑船舶非线性运动特性和实际环境与障碍物因素的影响，PID控制解决非线性模型预测控制求解速度慢、求解周期较长的局限，克服非线性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113110468 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110437851.2 CN 111880546 A,2020.11.03 (22)申请日 20

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