JB_T 14107-2020 大型平板搬运机器人 通用技术条件.docx

ICS 25.040.30 J 28 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 JB/T 14107—2020 大型平板搬运机器人 通用技术条件 Large plate handling robot — General specifications 2020-12-09发布 2021-07-01 实施 中华人民共和国工业和信息化部发布 I JB/T 14107—2020 目 次 前言 Ⅱ 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 性能指标参数 3 5 技术要求 4 6 试验方法 6 7 检验规则 9 8 检验项目 9 9 标志、包装、运输和贮存 11 图1末端执行器远端示例 2 图2测量循环时间用位置图示例 8 表1环境气候条件 5 表2检验项目 10 Ⅱ JB/T 14107—2020 前 言 本标准按照 GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 (SAC/TC 159) 归口。 本标准起草单位：合肥欣奕华智能机器有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自动化研究所 有限公司、深圳国技仪器有限公司、昆山宝锦激光拼焊有限公司。 本标准主要起草人：刘正勇、陈友东、王广炎、王良杰、郭垒、琚金星、杨书评、刘颖、何烽光、 朱平、李国新、周雅、李建中。 本标准为首次发布。 JB/T 14107—2020 大型平板搬运机器人 通用技术条件 1 范围 本标准规定了大型平板搬运机器人的术语和定义、性能指标参数、技术要求、试验方法、检验规 则、检验项目，以及标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于各种规格的大型平板搬运机器人(以下简称机器人)。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB/T 191—2008 包装储运图示标志 GB/T 3766—2015 液压传动 系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T 4768—2008 防霉包装 GB/T 4879—2016 防锈包装 GB/T 5048—2017 防潮包装 GB/T 5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 7932—2017 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1—2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 12642—2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643—2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 12644—2001 工业机器人 特性表示 GB/T16471—2008 运输包装件尺寸与质量界限 GB/T 16977—2019 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则 GB/Z 19397—2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 指南 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12642—2013、GB/T 12643—2013、GB/T 12644—2001和GB/T 16977—2019界定的以及下列 术语和定义适用于本文件。 3.1 大型平板 large plate 面积大于1m2, 厚度小于5mm, 且在搬运过程中需要对其形变进行限制的平板。 3.2 大型平板搬运机器人 large plate handling robot 由机器人本体和末端执行器组成、具有圆柱形工作空间，且可搬运大型平板实现在水平方向上长距 离直线运动的机器人。 2 JB/T 14107—2020 3.3 急停过冲量 emergency stopping distance in motion 机器人在各轴分别以最大速度运行的情况下执行急停操作，发出急停信号至完全停止时，各轴位置 的变化量。 3.4 急停下落量 dropping distance while emergency stopping in standby mode 机器人在完全停止的情况下执行急停操作时， Z 轴位置的变化量。 3.5 工作面 working plane 末端执行器上用于与大型平板接触的点所构成的面。 3.6 取料起始位姿 starting pose of loading 机器人执行取料动作，在取料位置，与物料开始发生接触时末端执行器的位姿。 3.7 取料完成位姿 ending pose of loading 机器人执行取料动作，在取料位置，开始承受完全负载时末端执行器的位姿。 3