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一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质.pdfVIP

一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质.pdf

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    本发明公开了一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标；根据待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定待入库目标的存放位置；确定控制存取机器人的目标夹爪，控制四维小车到达指定位置；控制存取机器人根据待入库目标的尺寸和当前位置信息调整目标夹爪的抓取位置，并根据待入库目标的重量调整目标夹爪的抓取力矩后，将待入库目标抓起；控制存取机器人对四维小车进行视觉扫描，确定待入库目标的放置位置后放置待入库目标；控制四维小车将待入库目标放置在存放位置上。本发明实现了

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113120497 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 20191

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