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2023-06-14 发布于四川
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基于数字孪生的柔性下肢外骨骼康复单元构建方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于数字孪生的柔性下肢外骨骼康复单元构建方法及系统。外骨骼康复系统包括两大部分：下肢外骨骼物理实体和下肢外骨骼数字孪生体。外骨骼实体采用刚性支撑与柔性驱动有机结合的方式固定在穿戴者的身上，包括与下肢连接的各种绑带以及各个关节传动结构、重力支撑机构、数据采集模块和控制执行模块。外骨骼每条腿上有2个自由度，分别为髋关节和膝关节，关节利用串联弹性驱动器(SEA)实现柔性驱动。下肢外骨骼数字孪生体能够完整的反应外骨骼实体的几何特征和物理特征。本发明能够很好的应用于下肢医疗康复方面，助力偏

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113101140 B (45)授权公告日 2022.05.13 (21)申请号 202110413726.8 G06T 17/00 (2006.01) (22)申请日 2021.04

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