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聊城大学汽车与交通工程学院 例 已知开环传递函数 试绘制其根轨迹图。 解： 1. 起点 p1=0, p2= －1, p3= －2, n=3 终点 趋于无穷远处零点 m=0 2. 实轴上 [-1, 0], (-∞, -2] 之间为根轨迹段 3. 渐近线 n-m=3 条 倾角 交点 第二十九页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 解得 s1=-0.423(分离点) s2= -1.58 (略去) 4. 分离点 5. 与虚轴交点 D(s)= s(s+1)(s+2)+K1=0 或 s3+3s2+2s+K1=0 (1) 用劳斯判据求解 第三十页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 s3 1 2 s2 3 k1 s1 s0 k1 D(s) = s3+3s2+2s+k1=0 第三十一页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 (2) 令特征方程中的s=jw, 然后令其实部、虚部分别等于零。 D(s) = s3 + 3s2 + 2s + k1=0 (jw)3 + 3(jw)2 + 2(jw) + K1 =0 化为 (K1－3w2) + jw(2－w2) = 0 根轨迹与虚轴交点 第三十二页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -1 -2 0 x x x K1=6 ? jw s 第三十三页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 8. 闭环极点的和与积 系统特征方程(nm时)为 第三十四页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 例 已知与开环传递函数 相对应的根轨迹与虚轴的交点 ，求交点处的临界K1值及第三个特征根。 解 系统特征方程为 s3 +3s2 + 2s +K1=0 得 s3=－3 K1也可以用幅值条件求得。 第三十五页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 根轨迹绘制举例 【例1】 已知开环传递函数,试绘制根轨迹。 解（1）?p1=0，p2=-3, p3,4=-1±j，无开环零点。 （2）?根轨迹分支数 n=4 条。 （3）?在实轴上[ -3, 0]之间为根轨迹段。 （4）?渐近线 n－m = 4 条。 第三十六页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 (5) 由特征方程求分离点。 解得根为s1=-2.3, s2,3=-0.73±j0.37 (6) 求出射角 由对称性知 qp4=71.60 经验证s1是分离点；分离角为±90° 第三十七页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 (7) 求根轨迹与虚轴的交点。 特征方程 s4 + 5s3 + 8s2 + 6s + K1=0 s4 1 8 K1 s3 5 6 s2 34/5 K1 s1 s0 K1 辅助方程 (34/5)s2+K1=0, 令s=j?，K1=8.16 代入上式，求得?=±1.1处, 对应的K1=8.16。 根轨迹如下图。 第三十八页，共五十三页，2022年，8月28日 自动控制原理四 聊城大学汽车与交通工程学院 第一页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 §4-1 根轨迹的基本概念 根轨迹——当系统的某个参数（如开环增益K）由零变到无穷时，闭环特征根在S平面上移动的根轨迹。 设控制系统如图示： 第二页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 第三页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 分析: 1. k1变化时,根轨迹均位于左半s平面,系统恒稳定. 2.根轨迹有两条,两个起点 s1=0, s2= －2 3. 0k11时,闭环特征根为负实根,呈过阻尼状态. 第四页，共五十三页，2022年，8月28日 聊城大学汽车与交通工程学院 4. K1=1时,闭环特征根为一对重根,系统为临界阻尼系统. 5. 1k1∞时,闭环特征根为共轭复根,响应为衰减振荡. 6.开环增益K可由根轨迹上对应的k1值求得. k1为可变参量绘制的根轨迹,称为常规根轨迹