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本发明的车辆控制装置将使用了模型预测控制的自动驾驶系统中的执行机构故障时的实际车辆和本车模型的辨识简易化。通过基于故障信息将本车模型的故障部位更新为固定值，使对被检测出故障的执行机构控制装置覆盖状态的指令值固定化来解决。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113165662 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 201980080076.0 (74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限

知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来，知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作，经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

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