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本发明公开了一种基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法，该方法中通过人工提供输入信号来指挥旋翼无人机飞行，进而获得对应的输出信息，在对输入输出信息做卡尔曼滤波处理后，解算得到频率响应对，再通过各个参数的不确定性和不灵敏度判断该参数的影响程度，最终将影响较小的参数设置为0，将影响较大的参数保留在原始状态空间矩阵中，进而得到最终的多旋翼无人机的动力学模型。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113138602 A
(43)申请公布日 2021.07.20
(21)申请号 202011595882.2
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 北京理工大学
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