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本申请公开了一种车辆通过道闸横杆的方法及装置，涉及自动驾驶领域，解决了车辆处于自动驾驶模式下，如何通过道闸横杆的问题。方法包括：车辆利用安装在车辆上的传感器采集车辆周围的多个待检测的道闸横杆的数据，并将多个待检测的道闸横杆的数据传输给处理器。处理器根据目标道闸横杆的位姿从多个待检测的道闸横杆的数据中确定目标道闸横杆的数据，目标道闸横杆为车辆所在车道的道闸横杆。进而，处理器根据目标道闸横杆的数据确定目标道闸横杆的状态，根据目标道闸横杆的状态控制自动驾驶车辆通过目标道闸横杆。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113167038 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 202080006572.4 (72)发明人 王岩岩 吴祖光 杨越 郑佳
(22)申请日 2020.04.2
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