一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法.pdf

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本发明公开了一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法，其包括：分别获取环境感知数据、位姿估计，并将环境感知数据、位姿估计数据导入已有三维环境建模系统；根据设定分辨率初始化环境模型；模型将地面划分为栅格；等待获得新的感知数据；当获得新的感知数据时，将坐标变换得到激光起点与中点对应的坐标位置；区间估计得到激光终点位置的定界区间估计；关联网格并创建对应空体元；根据区间关联网格创建对应实体元；施加约束于插入的新体元，则获得三维环境建模模型；同时将新体元送作为新的感知数据。本环境模型表示方法具有空间复杂

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113140043 A (43)申请公布日 2021.07.20 (21)申请号 202110494192.6 (22)申请日 2021.05.07 (71)申请人江苏俱为科技有限公司