一种切换通讯拓扑下无人船编队规划与制导方法及系统.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种切换通讯拓扑下无人船编队规划与制导方法及系统.pdf

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本发明公开了一种切换通讯拓扑下无人船编队规划与制导方法及系统，系统包括路径导引包含运动生成器模块、分布式路径参数更新模块、双偶极向量场模块、基于向量场的制导律模块以及通讯网络；本发明采用路径导引包含运动生成器模块实现了多种包含操纵编队队形，提高了多个无人船之间协同的灵活性和对复杂的海洋环境下的适应性；采用通讯层和制导层独立分开设计，实现了通讯和制导的解耦，提高了设计和实现的灵活性；采用基于向量场的制导律来跟踪参考点，实现了欠驱动多无人船在初始暂态过程以及在编队切换的过程中的平滑过渡。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113110467 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110437078.X (22)申请日 2021.04.22 (71)申请人大连海事大学地址

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