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一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法.pdfVIP

一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法.pdf

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    本发明公开了一种四旋翼无人机复合连续快速终端滑模姿态控制方法，首先建立四旋翼无人机姿态回路的受扰动力学模型，而后建立四旋翼无人机姿态角跟踪误差动态的滚转、俯仰、偏航三通道解耦方程；而后基于扩张状态观测器算法，针对滚转、俯仰、偏航三通道设计干扰观测器，以实现三通道集总干扰的估计；最后基于快速终端滑模算法结合集总干扰估计信息，构建姿态回路的复合连续快速终端滑模控制器。本发明避免了抖振现象；通过对干扰的估计与前馈补偿，显著提升了控制系统的抗干扰能力。本发明相比于传统的滑模控制方法，具备更快的收敛速度、

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113110554 B (45)授权公告日 2022.03.11 (21)申请号 202110483380.9 (56)对比文件

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