《机床电气控制与PLC》第8章 伺服系统.ppt

电动机内装位置和速度传感器 主轴位置与速度编码器 主轴位置和速度检测装置 8.4 交流伺服电机及其速度控制 8.4.1 交流伺服电动机的分类和特点 8.4.2 永磁式交流伺服电机工作原理 8.4.3 变频控制器 8.4.4 变频器在机床上的应用 8.4.5 主轴分段无级调速及控制 8.4.6 主轴准停控制 8.4.1 交流伺服电动机的分类和特点 交流伺服电机可分为异步型交流伺服电动机和同步型交流伺服电机机。这些电机具有相同的三相绕组的定子结构。 (1)异步型交流伺服电动机 三相异步型交流伺服电动机，结构简单、 坚固、无刷、造价低、转子的重量轻、惯性小、响应速度快。缺点是不能实现较大范围内地平滑调速，必须从电网吸收滞后的励磁电流，造成电网功率因数降低。 (2) 同步型交流伺服电动机 同步型交流伺服电动机按不同的转子结构可分为电磁式及非电磁式两类，非电磁式又分磁滞式、永磁式和反应式等。 同步型交流伺服电机的转子磁极，要受到定子电路旋转磁场的吸引，与旋转磁场的转速始终保持同步。当电源电压和频率不改变时， 同步型交流伺服电机的转速是不会改变的。 如图8-12所示。 8.4.2 永磁式交流伺服电机工作原理 当定子的三相绕组接通三相交流电流时，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场以同步转速n旋转的旋转磁场，转子的永久磁场磁极被定子的旋转磁极互相吸住，带动转子一起同步旋转。如图8-13所示。当转子加上负载转矩之后，转子轴线将落后定子旋转磁场轴线一个Q角。当负载增大时，Q角随着增大，当负载减小时，Q角随着减小。 图8-13 交流伺服电动机工作原理图 图8-14 永磁式交流伺服电动机的结构 　1一定子铁心;2一转子;3一定子绕组; 　　　4一位置检测元件;5一接线盒 永磁式同步型交流伺服电机结构如图8-14所示， 定子铁心1、转子2、定子绕组3、位置检测元件4和接线盒5等部件组成。 永磁式同步型交流伺服电动机的主要优点有： ①可靠性高，易维护保养; ②转子转动惯量小，快速响应性好; ③有宽的调速范围，可高速转动; ④结构紧凑，在相同功率下有较小的质量和体积 ⑤散热性能好。 变频控制器按变换环节分有：交-交变频器、交-直-交变频器，按电压的调制方式分有：PAM(脉幅调制)、PWM(脉宽调制)，按滤波方式分有：电压型变频器、电流型变频器，按输入电源的相数分有：三进三出变频器、单进三出变频器，按控制方式分有：U/f控制变频器、转差频率控制变频器、矢量控制方式变频器。 8.4.3 变频控制器 1. 交-直-交变频器 交一直一交变频器是将交流转换为可调直流，作为逆变器的直流供给电源。而逆变器是将可调直流电变为调频调压的交流电，采用脉冲宽度调制(PWM)逆变器来完成，逆变器有晶闸管逆变器和晶体管逆变器。目前，此种变频器已得到普及。数控机床上的交流伺服系统大多采用交-直-交SPWM(正弦波调制)变频控制器。交-直-交变频器原理示意图如图9-15所示。 9-15 交-直-交变频器 2. SPWM变频控制器 （1）SPWM波形与等效的正弦波 如把一个正弦波分成n等分，设n=12，如图8-16a所示。然后把每一等份的正弦曲线与横轴所包围的面积都用一个与此面积相等的等高矩形脉冲波所替代，这样就得到n个等高不等宽的脉冲序列，并对应于一个正弦波的正半周，如图8-16b所示。对于负半周，也可这样处理。如果幅值改变，则各等高矩形脉冲的宽度也相应改变，这就是与正弦波等效的正弦脉宽调制波(SPWM)。 图8-16 等效的SPWM波形 图8-17三相正弦波与三角波 相比较后产生的三相脉宽调制波 （2）三相SPWM电路 目前普遍应用的是正弦脉宽调制SPWM方式。SPWM调制的控制信号为幅值和频率均可调的正弦波参考信号,载波信号为三角波。正弦波和三角波相交可得到一组矩形脉冲,其幅值不变,而脉冲宽度是按正弦规律变化的SPWM波形。 　　对于三相SPWM,逆变器必须产生互差120°的三相正弦波脉宽调制波。为了得到这三相调制波,三角波载频信号可以共用,必须有一个三相正弦波发生器产生可变频、可变幅且互差120°的三相正弦波参考信号,并且将它们分别与三角波载波信号相比较后,产生三相脉宽调制波。图8-17所示。 图8-18 三相SPWM变频器主电路结构简图 变频器用于主轴控制。是一种将固定频率的交流电变换成频率、电压连续可调的交流电，提供给电动机运转的电源装置。一般SPWM正弦控制频率变化范围为0～400Hz。 日本三菱FR-A500系列