一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法.pdf

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本发明公开了一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法，所述主动避撞容错系统包括环境感知模块、状态参数感知模块、避撞决策规划模块、故障诊断模块、驱动容错需求决策模块和路径跟踪容错控制模块。本发明将轮毂电机的故障类别进行分类，并根据车辆的状态参数信息将容错需求分为动力性需求、稳定性需求以及容错系统不可靠时的强稳定性需求，有效涵盖了分布式驱动车辆避撞容错控制过程中的各种工况。本发明通过对轮毂电机故障进行分类，针对不同的容错需求信息分别进行控制，对容错系统控制下的轮毂电机进行驱动防滑控制，可有效保

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113104032 B (45)授权公告日 2022.04.12 (21)申请号 202110514501.1 审查员郭昕乾 (22)申请日 2021.05.07

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