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2023-06-15 发布于四川
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设置用于机器的控制装置(4)的控制命令(C)，控制命令(C)确定了用于机器的位置调节轴(1)的理想位置目标值(x*)的序列。该序列具有依次连续的部段。在部段内，理想位置目标值(x*)单调上升或者单调下降。从部段到部段变换单调的方向。控制装置(4)实施位置调节器(13)并且根据理想位置目标值(x*)的序列将结果位置目标值(x*+δx*)和位置实际值(x)输送至位置调节器(13)。位置调节器(13)由此得出用于轴(1)的执行器(12)的致动信号(v*)并且由此调整相应的轴(1)的位置(x)。结果位置

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113196185 A (43)申请公布日 2021.07.30 (21)申请号 201980083904.6 (74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限

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