基于自适应尺度约束优化的多非完整机器人车辆协同轨迹规划方法、装置及介质.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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基于自适应尺度约束优化的多非完整机器人车辆协同轨迹规划方法、装置及介质.pdf

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本发明公开了一种基于自适应尺度约束优化的多非完整机器人车辆协同轨迹规划方法、装置及介质，该方法将相关的MVTP问题描述为耦合OCP，引入了一种称为自适应尺度约束优化(ASCO)的解耦简化策略，以得出耦合MVTP问题的最优解。ASCO在耦合的OCP中划分难以缩放的约束，并在迭代框架中克服它们。具体而言，在每次迭代中都提出了一个中间的非线性规划(NLP)问题，其中仅施加了某个“范围”内的部分碰撞约束；可以自适应地调整上述特定范围，提高收敛速度，使NLP解过程对初始解不那么敏感。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156966 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110485008.1 (22)申请日 2021.04.30 (71)申请人湖南大学地址 41