基于最大角聚集策略的多智能体控制方法.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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基于最大角聚集策略的多智能体控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于最大角聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：当存在一简单智能体与群全局中心的距离大于预设的简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体收集行为；控制智能体选择群子集内第一角度最大的简单智能体作为目标点去聚集；所述第一角度为控制智能体与全局中心的连线和控制智能体与简单智能体的连线的夹角度数；当所有简单智能体和群全局中心的距离都小于或等于简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体驱赶行为；控制智能体移动，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113146624 B (45)授权公告日 2022.04.29 (21)申请号 202110322150.4 CN 111604898 A,2020.09.01 (22)