航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质.pdf

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本发明公开了一种航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质；该方法构建环境状态，构建航母甲板的状态空间；预测轨迹，由状态空间和航载机的历史轨迹，获取航载机的预测轨迹；避障行进，航载机根据预测轨迹，在动作空间中选择决策动作，航载机执行选择的决策动作后，在航母甲板上避障行进；该方法结合了轨迹预测、动作决策和深度强化学习决策动作的能力,应用于高度不确定的场景。轨迹预测模块实现了动态障碍物的轨迹预测,大大降低了环境的不确定性,有效地解决了传统算法在动态环境中面临的收敛速度慢,泛化能力差等问题。利

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156972 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110512576.6 (22)申请日 2021.05.11 (71)申请人郑州大学地址 45