基于约束卡尔曼滤波的集群组网协同导航方法及系统.pdfVIP

下载本文档

1
0
约1.82万字
约 17页
2023-06-15 发布于四川
举报
版权申诉

基于约束卡尔曼滤波的集群组网协同导航方法及系统.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供了一种基于约束卡尔曼滤波的集群组网协同导航方法及系统，涉及协同导航技术领域，该方法包括：步骤S1：确定集群组网节点数量，并测量各节点间的相对距离；步骤S2：基于测量的各节点间的相对距离，建立集群组网协同导航滤波方程；步骤S3：设计集群组网各节点惯导位置误差加权和最小约束条件；步骤S4：构建集群组网协同导航的约束卡尔曼滤波；步骤S5：利用约束卡尔曼滤波估计出的各节点惯导误差估计值对纯惯导误差补偿。本发明能够实时递推估计出惯导误差对惯导系统进行修正，抑制各个节点纯惯导误差发散。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113175931 B (45)授权公告日 2022.08.16 (21)申请号 202110361651.3 (56)对比文件 (22)申请日 2021.04.02