一种利用深度视觉进行触觉感知的机械爪.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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一种利用深度视觉进行触觉感知的机械爪.pdf

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本发明公开了一种利用深度视觉进行触觉感知的机械爪，该机械爪包括：柔性手指、支撑体、第一气管、弹性薄膜、深度相机；柔性手指呈齿状，安装于所述支撑体一侧，柔性手指底部连接有所述第一气管，柔性手指内部形成柔性手指气室；支撑体整体呈柱状，侧面设置有安装所述柔性手指的安装接口；顶部安装有所述弹性薄膜，呈半球形；底部安装有所述深度相机，与弹性薄膜相对应。本发明通过深度相机采集弹性薄膜形变，实现机械爪在不用外部视觉下通过触觉感知物体，解决昏暗环境中目标物体形状、纹理感知及激光雷达、红外相机等不易检测透明物体的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113146660 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110377431.X (22)申请日 2021.04.08 (71)申请人清华大学深圳国际研究生院