一种基于运动状态监测的自适应水平姿态测量方法.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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一种基于运动状态监测的自适应水平姿态测量方法.pdf

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本发明公开了一种基于运动状态监测的自适应水平姿态测量方法，基于新建立的状态空间模型，将水平姿态角作为状态变量，补偿随机常值零偏的角速度增量Δωb作为系统方程的控制输入，补偿随机常值零偏的比力fb作为量测量，同时对载体机动状态的判断条件进行改善，综合利用MEMS‑IMU输出的加速度信息和角速度信息对载体机动信息进行判断判断，实现对滤波器量测噪声阵的自动调整，有效降低了载体机动对水平姿态解算的影响。该方法对载体机动状态无特殊要求，能够在无外界信息辅助的情况下，保证系统在不同运动状态下具有较高的姿态测

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113175926 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202110428645.5 CN 104316055 A,2015.01.28 (2