简易机器人齿轮传动.pptVIP

蜗杆传动由蜗轮和蜗杆组成，用于传递空间两交叉轴之间的运动和动力。通常交错角为90。，蜗杆位主动件。 蜗杆传动 1.蜗杆传动的类型 根据蜗杆的形状可分为：圆柱蜗杆传动和环面蜗杆传动。圆柱蜗杆按螺旋面形状的不同可分为渐开线蜗杆和阿基米德蜗杆。由于阿基米德蜗杆加工方便，所以应用广泛。 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第18页。 蜗杆传动 2.蜗杆传动的特点和用途 1.传动比大。 i=10--40,最大可达80。 若只传递运动，传动比可达1000。 ??? 2.传动平稳、噪声小。 ??? 3.可制成具有自锁性的蜗杆。 ??? 4.效率较低。η=0.7——0.8。 ??? 5.蜗轮造价较高。 蜗杆传动主要用于传动比较大，结构要求紧凑的场合；或用于需要传动具有自锁性能的场合。 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第19页。 蜗杆传动 3.蜗杆传动的基本参数 蜗杆的头数Z1和蜗轮的齿数Z2? (可参考表。) 常取Z1 =1，2，4，6， Z2根据传动比而定。 蜗杆传动传动比i???? (i=n1/n2=Z2/Z1) 如果在蜗杆上只有一条螺旋线，称为单头蜗杆（单线蜗杆）。即在端面上只有一个轮齿。如果在蜗杆上有两条螺旋线，称为双头蜗杆（双线蜗杆）。以此类推。蜗杆螺旋线头数即为齿数。 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第20页。 蜗轮旋转方向判断 根据蜗杆的旋向，蜗杆为右旋时用右手，为左旋时用左手，握住蜗杆轴线，四指代表蜗杆的转向，大拇指的指向即为蜗杆轴向力的方向，也是蜗轮上啮合点速度的反方向。 周转轮系、复合轮系的传动比计算不作要求。 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第21页。 蜗杆传动自锁的应用 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第22页。 现代机械中，为了满足不同的工作要求只用一对齿轮传动往往是不够的，通常用一系列齿轮共同传动。这种由一系列齿轮组成的传动系统称为齿轮系（简称轮系）。??? 齿轮系 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第23页。 齿轮系的类型 1.按组成轮系的齿轮（或构件）的轴线是否相互平行可分为： 平面轮系和空间轮系 2.根据轮系运转时齿轮的轴线位置相对于机架是否固定可分为两大类： 定轴轮系和周转轮系 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第24页。 轮系的功用 1.实现分路传动 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第25页。 轮系的功用 2.获得大的传动比 一对外啮合圆柱齿轮传动，其传动比一般可为i=5-7。但是行星轮系传动比可达i=10000,而且结构紧凑。 3.实现换向传动 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第26页。 轮系的功用 4.实现变速传动 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第27页。 轮系的功用 5.实现运动的合成与分解 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第28页。 齿轮传动比 一对齿轮的传动比 齿轮1、2的传动比大小表示为： i12 = = = w1、2为角速度； n1、2为转速； z1、2齿数，若z1为蜗杆，则是蜗杆的头数。 w1 w2 n1 n2 z2 z1 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第29页。 定轴轮系的传动比等于各对齿轮传动比的连乘积；数值上等于轮系中所有从动轮齿数的连乘积除以所有主动轮齿数的连乘积。 iAB = = 定轴轮系传动比 从A到B所有从动轮齿数的连乘积 从A到B所有主动轮齿数的连乘积 nA nB 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第30页。 传动比计算 在下图所示的定轴轮系中，已知z1=18，z2=54， z2’=16， z3=32， z3’=2，（右旋）， z4=40， n1=3000r/min，转向如图示。求蜗轮的转速n4，并判断其转向。 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第31页。 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第32页。 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第33页。 可编辑 可编辑 齿轮传动:用于传递任意两轴间的运动和动力,圆周速度可达200m/s,传递的功率可达数十万千瓦，是现代机械中应用最广的一种机械传动。 齿 轮 传 动 简易机器人齿轮传动全文共33页，当前为第1页。 齿轮传动的主要特点 优点： 传递动力大、效率高； 寿命长，工作平稳，可靠性高； 能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两轴间的运动。 缺点： 制造、安装精度要求较高，因而成本也较高； 不宜作远距