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开封大学参加“第四届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组竞赛”作品 “KFU”号 救援、破障车 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第1页。 “KFU”号设计要点 “KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第2页。 前履带 后履带 中履带 360°旋转车身 支撑臂 一级伸缩 二级伸缩 破障轮盘 起重伸缩臂 起重滑轮组 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第3页。 “KFU”号设计要点 “KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第4页。 附动画演示运动图 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第5页。 攀援过程（以垂直坡度为例） 第一步：前履带探陡坡 行进方向 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第6页。 第二步：履带与动力配合爬坡 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第7页。 第三步：攀上陡坡 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第8页。 第四步：车身前行 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第9页。 第五步：后履带收起 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第10页。 “KFU”号设计要点 “KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第11页。 旋转车身 旋转动力总成 蜗轮蜗杆 减速增扭机构 链传动 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第12页。 旋转车身工作状态 左、右旋360° 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第13页。 “KFU”号设计要点 “KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第14页。 破障机构 破 障 轮 盘 伸 展 工 作 状 态 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第15页。 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第16页。 继电器1 继电器2 继电器3 继电器4 继电器5 继电器6 继电器7 继电器8 继电器9 继电器10 无线接收模块及单片机扩展单元 M1 M2 M3 M4 M5 履带动力电机1 履带动力电机2 前履带旋转电机 后履带旋转电机 车身旋转电机 电源1 电源2 转换继电器 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第17页。 继电器1 继电器2 继电器3 继电器4 继电器5 继电器6 继电器7 继电器8 继电器9 继电器10 继电器11 继电器12 无线接收模块及单片机扩展单元 M1 M2 M3 M4 M5 M6 支臂电机 一级伸缩电机 二级伸缩电机 破障轮盘电机 起重伸缩电机 起重升降电机 电源2 电源1 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第18页。 单 片 机 控 制 单 元 及 无 线 发 射 模 块 发 射 天 线 电 池 组 3v 左履带 右履带 前履带空间旋转 后履带空间旋转 车身旋转 支臂伸缩 一级伸缩 二级伸缩 破障轮盘 起重伸缩 起重升降 经典：慧鱼机器人大赛作品全文共19页，当前为第19页。