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本发明公开了一种基于预设性能的不确定非线性系统抗饱和容错控制方法，具体包括：1、首先分别建立执行器故障和输入饱和模型并引入到非线性系统模型中；同时，结合误差转换技术释放输出跟踪误差的不等式约束，将其转化为等式条件后得到可用于控制设计的非线性系统变换模型；2、采用双曲正切函数对输入饱和进行逼近，并应用Nussbaum函数方法抑制执行器失效故障对系统的负面影响；3、在2的基础上，结合反步控制理论设计不确定非线性系统抗饱和容错控制方案，保证跟踪误差始终在设定的范围内变化。本发明对同时考虑输入饱和、执行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113189876 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110480634.1
(22)申请日 2021.04.30
(71)申请人 西安工业大学
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