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本发明涉及软体机器人，特指一种基于3D打印技术的气动仿尺蠖软体机器人。头部部件和尾部部件位于躯干部件两端，头部部件和尾部部件均为实心体，头部部件和尾部部件底端均设置同方向三角状立足，头部部件和尾部部件的另一端分别与躯干部件两端密封相连。躯干部件呈弧形，横截面呈正方形，躯干部件中开有弧型空腔，弧型空腔由5个在同一平面内的梯形空腔连接而成形成复合M型空腔，复合M型空腔以躯干部件中心竖轴成轴对称分布，躯干部件上开有导气孔用于输入气体。本发明中采用气动与空腔变形构成冗余驱动，实现软体机器人的弯曲形变，通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111558932 A
(43)申请公布日
2020.08.21
(21)申请号 20201
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