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本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115598983 A
(43)申请公布日 2023.01.13
(21)申请号 202211333752.0
(22)申请日 2022.10.28
(71)申请人 湖南大学无锡智能控制研究院
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