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本发明公开了一种提高托盘识别精度的方法，S1：通过叉车上的相机传感器获取托盘的点云数据和图片数据；S2：通过神经网络对图片数据进行处理，并输出对应托盘的候选框区域；S3：得到托盘候选框区域内的托盘目标，将其从像素坐标系下映射到点云坐标系下，并对S1中的点云数据进行滤波处理；S4：对托盘点云进行位姿计算并发布，还公开了装置。本发明的有益效果是：通过神经网络对图片数据进行处理以及托盘候选框区域内的托盘目标从像素坐标系下映射到点云坐标系下，对点云数据进行滤波处理，避免了因光照太强导致相机点云发生畸变，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115965855 A
(43)申请公布日 2023.04.14
(21)申请号 202310110509.0 G06T 7/73 (2017.01)
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