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本发明涉及机器人自动抓取,更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境;利用神经网络对图像进行分割处理,得到目标工件的3D点云,然后与虚拟CAD模型点云进行匹配,该方法是匹配效果较好,速率高,解决了机器人工件抓取不精确,效果不好等问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113222940 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110534173.1 G06N 3/04 (2006.01)
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