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一种机器人关节的扭矩测量方法,包括:(1)通过第一编码器实时采集电机端的角度值θ1,通过第二编码器实时采集减速机输出端的角度值θ2;(2)判断坐标点(θ1/G,θ2)是否落入空载区域中,若是,则直接进行步骤(5),若否,则进行步骤(3);(3)计算变化量Δθ1;(4)判断是否变化量Δθ1>0,或者变化量Δθ1=0但是上一时刻减速机处于顺时针旋转状态,若是,则根据公式δ=F顺(θ1/G)‑θ2计算出扭转角δ,若否,则根据公式δ=F逆(θ1/G)‑θ2计算出扭转角δ;(5)根据公式T=K·δ计算出扭
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113203508 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110517874.4
(22)申请日 2021.05.12
(71)申请人 广东盈动高科自动化有限公司
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