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一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置.pdfVIP

一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置.pdf

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    本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113218407 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 20201

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