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本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种水下环抱装置,包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构,执行机构包括四个三自由度机械臂,执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂,每个三自由度机械臂的末端均设有吸附机构;控制机构用于下达环抱指令给执行机构;执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令;吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。本发明通过伺服电机控制器实现对机械臂的控制,完成环抱吸附动作;本发明既可独立作业,也可搭载于水下检修机器人,通过拟定的控制协议通信,协同机器人完成水下作业;本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113211484 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110493341.7 (56)对比文件
(22)申请日 2021.05.07
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