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2023-06-16 发布于四川
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基于视觉定位的无人机自主巡线方法.pdf

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本发明涉及一种基于视觉定位的无人机自主巡线方法，属于无人机导航与控制技术领域。本发明利用摄像头获取图像，经过图像预处理、特征提取与视觉定位，得到无人机当前的精准定位；通过设计的位置控制算法，利用视觉定位获得的位置信息完成无人机导航，实现无人机自主巡线任务。解决了传统惯性导航系统定位误差随时间积累、GPS导航系统自主性能差且易受干扰等问题，具有识别迅速，定位精度高，稳定性强等优点；能够代替人工遥控操作，实现长航时无人机按照预定路线自主巡检，具有自主性、可靠性和安全性。本发明将为架空输电线路的巡检工

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113222838 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110495250.7 G06T 7/136 (2017.01)

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