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本发明涉及一种基于视觉定位的无人机自主巡线方法,属于无人机导航与控制技术领域。本发明利用摄像头获取图像,经过图像预处理、特征提取与视觉定位,得到无人机当前的精准定位;通过设计的位置控制算法,利用视觉定位获得的位置信息完成无人机导航,实现无人机自主巡线任务。解决了传统惯性导航系统定位误差随时间积累、GPS导航系统自主性能差且易受干扰等问题,具有识别迅速,定位精度高,稳定性强等优点;能够代替人工遥控操作,实现长航时无人机按照预定路线自主巡检,具有自主性、可靠性和安全性。本发明将为架空输电线路的巡检工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113222838 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110495250.7 G06T 7/136 (2017.01)
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