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提供能够抑制过度的膝盖弯曲的步行辅助系统、步行辅助方法及步行辅助程序。本实施方式的步行辅助系统具备：阻尼器，在腿部的膝关节的弯曲方向上施加阻力；伸展辅助单元，在膝关节的伸展方向上施加辅助力；传感器，检测用户的步行循环中的切换定时；及控制部，以使第一弯曲模式和与第一弯曲模式相比使阻力大的第二弯曲模式交替反复的方式，根据切换定时来切换阻尼器的模式，并且，以使第一伸展模式和与第一伸展模式相比使辅助力大的第二伸展模式交替反复的方式，根据切换定时来切换伸展辅助单元的模式，控制部在摆动期中的伸展期中的至少伸
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113244089 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110141924.3
(22)申请日 2021.02.02
(30)优先权数据
2020-0214
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