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本申请提供了一种视觉里程计的实现方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：对下视相机采集的第一图像进行分割，得到至少两个图像块；获取各图像块的第一特征点及各所述第一特征点的主方向信息；基于局部敏感哈希算法将各所述第一特征点与所述第一图像的上一帧图像包括的第二特征点匹配，得到对应的特征点对；基于所述特征点对确定所述相机采集所述第一图像和所述第一图像的上一帧图像之间的第一位姿变化信息；所述第一位姿变化信息与所述相机的尺度比例参数有关；基于所述第一位姿变化信息确定所述相机采集所述第一图像时的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113223007 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110715562.4
(22)申请日 2021.06.28
(71)申请人 浙江
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