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本发明公开了一种高速匝道入口合流的控制方法，涉及智能交通车辆运动控制技术领域，解决了高速匝道入口合流效率低且安全性不高的技术问题，其技术方案要点是通过高速匝道入口合流场景的控制区域和合流区域建立车辆运动控制方程，基于所述车辆运动控制方程构建多智能体马尔科夫决策，基于所述多智能体马尔科夫决策构建多智能体Q‑learning算法，根据所述多智能体Q‑learning算法求解车辆合流的最优轨迹，实现车辆合流。通过多智能体Q‑learning算法来求解车辆通行的最优轨迹，创新性地构造了含有能耗量、时延量
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113223324 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202110318210.5 审查员 周瑜
(22)申请日 2021.03.25
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