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一种液压四足双臂机器人的遥操作控制方法，包括以下步骤：(1)建立五自由度机械臂在基坐标系中的位姿描述；(2)建立五自由度机械臂运动学模型；(3)根据步骤(2)中的运动学模型，设计单臂控制方法；(4)设计五自由度液压机械臂控制系统；(5)设计双臂遥操作模式；(6)建立四足机器人三自由度单腿运动学模型；(7)建立四足机器人的虚拟模型控制方法；(8)遥操作液压四足双臂机器人。由单个操作者操作一个遥控器对四足双臂机器人进行操控，遥控器将期望指令传递给机器人的计算机，再由计算机通过控制律与模型解算得到各个
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113246120 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110249382.1
(22)申请日 2021.03.08
(71)申请人 山东大学
地址 25
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