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    初始定位。本文提供的系统包括：一个或多个处理器；以及存储指令的存储器，当该指令被一个或多个处理器执行时，该指令使系统执行以下操作：获取车辆的先前姿态；在先前姿态期间获取与一个或多个车轮编码器相对应的一个或多个先前读数；获取与在先前姿态之后获取的一个或多个车轮编码器相对应的一个或多个读数；以及根据一个或多个读数调整先前姿态以获取当前姿态。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113218409 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110151352.7 (22)申请日 2021.02.03 (30)优先权数据

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