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本申请公开了基于激光雷达的机器人定位导航方法、装置及设备，属于机器人导航领域。该方法包括根据机器人本体结构，将激光雷达采集到的激光数据中的噪声数据进行滤除，得到有效激光数据；将有效激光数据与原始环境地图进行匹配融合，构建出更新环境地图；利用图优化算法对更新环境地图进行优化，得到优化地图中机器人的当前位置；计算机器人在优化地图中从当前位置到目标位置的规划路径，将规划路径进行离散化和优化，得到路径离散点集合，并计算其执行速度，机器人按照路径离散点集合和执行速度行驶。本申请通采用图优化算法以及规划路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113238247 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110343016.2
(22)申请日 2021.03.30
(71)申请人 陈岳明
地址 100
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