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本申请公开了一种伸缩臂控制方法、控制装置、伸缩臂叉车及介质，包括：获取伸缩臂的俯仰角度变化量；根据所述俯仰角度变化量，计算得到所述伸缩臂的目标长度；控制所述伸缩臂执行伸缩动作至所述目标长度；检测所述伸缩臂的状态信息；其中所述状态信息表示所述伸缩臂的位置参数；以及根据所述状态信息和所述目标长度，调整所述伸缩臂的伸缩长度。本申请采用主从控制及反馈校正的方法，提高伸缩臂运动轨迹的稳定性，减少人为调整运动轨迹的不可控性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113213356 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110582583.3
(22)申请日 2021.05.26
(71)申请人 三一海洋重工有限公司
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